少し特殊なシミです

牛乳の色と言えば白ですが、これは着色料の白ではないので、
衣類に付いても白いシミになる事はありません

また成分的にもほぼ水なので、水洗いすれば落ちます
では何が問題かと言うと

「時間が経過するか、
熱が加わると、白っぽく浮き出る」からです

付いてもシミにならないからと言って放っておくと、
付いた部分に点々と白く成分の一部が浮き出てきます

そうして初めて「シミになった」と気づくので、少々厄介です
ちなみに成分がほぼ牛乳であるカフェオレなどでも、同じ事になります

付いてしまった場合、早めに水洗いしましょう

水洗い出来ない衣類の場合、
しょうゆと同様、付いた面を下にしてタオルなどを敷き、
濡らしたおしぼりなどで下へ『叩き出す』方法が有効です

ただし、濡らし過ぎると、そこがまたシミになるので、注意が必要です